ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

امتیازدهی محیط بر اساس سیستم استنتاج فازی و ایجاد مسیر در درخت هشتتایی بر اساس الگوریتم حریصانه مبتنی بر روش تاپسیس جهت مسیریابی آیندهنگر ربات در محیط سه بعدی با حضور موانع متحرک با دانشناقص

محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس بین المللی مهندسی صنایع
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 646

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/515912

شناسه ملی سند علمی:

IIEC12_027

تاریخ نمایه سازی: 8 آبان 1395

چکیده مقاله:

رباتها و وسایل نقلیه خودمختار، به صورت روز افزونی در سالهای اخیر جهت انجام ماموریتهایی چون واکاوی مریخ، کسب اطلاع از وضعیت آتشسوزی درجنگلها، کنترل مرزها و پیشبینی وضعیت هوا به کارگرفته شدهاند. وجود امکان برنامهریزی مجدد ربات در حین ماموریت و به صورت خودمختار جهت مقابله با شرایط پیشبینی نشده، ویژگی مهمی در رباتها است. در روشهای موجود مسیریابی جهانی، مساله عدم برخورد با موانع متحرک با دیدی حالنگر مورد بررسی قرار گرفته، گرچه در رویکرد مسیریابی محلی، در نظر گرفتن برآوردی از وضعیت آینده محیط، در ادبیات موضوع مورد بررسی قرار گرفتهاست. در این مقاله رویکردی آیندهنگر برای مدیریت عدم برخورد با موانع متحرک و مسیریابی جهانی در نظر گرفته شدهاست. در نتیجه استفاده رویکرد مسیریابیآیندهنگر، نرخ تولید مسیرهایی بدون برخورد با موانع غیرفیزیکی متحرک و ثابت، بهبود مییابد. همچنین جهت ایجاد مسیر در درخت هشتتایی، از یک الگوریتم حریصانه مبتنی برTOPSISاستفاده شدهاست.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

محمد حسن نامداری

دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی صنایع

سید رضا حجازی

دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی صنایع

مازیار پالهنگ

دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Jun, M., and D' Andrea, R.. "Path planning for unmanned ...
  • Goerzen, C., Kong, Z. and Mettler, B., " A survey ...
  • De Berg, M., et al. Computational geometry, algorithms and applications, ...
  • Behnke, S. "Local multiresolution path planning" RoboCup 2003: Robot Soccer ...
  • Soucy, M., and Payeur, P., "Robot path planning with multiresolution ...
  • Tsenkov, P., Howlett, J. K., Whalley, M, Schulein, G., Takahashi, ...
  • Erdmann, M., and Lozano-Perez, T., "On multiple moving objects" Algorithmica ...
  • Sabo, C., and Cohen, K., "Fuzzy logic unmanned air vehicle ...
  • Fiorini, P., and Shiller, Z., "Motion planning in dynamic environments ...
  • Elfes, A., "Using occupancy grids for mobile roobot perception and ...
  • Tay, M. K., Mekhnacha, K., Yguel, M., Coue, C., Pradalier, ...
  • Fulgenzi, C., Spalanzani, A., and Laugier, C., "Dynamic obstacle avoidance ...
  • Gerdelan, A. P., and Reyes, N. H., "Synthesizing adaptive navigational ...
  • Zhang, Q., Yue, S. G., Yin, Q. J., and Zha, ...
  • Dongbiao, D. H. Z., "Potential field-based obstacle avoidance algorithm for ...
  • Takahashi, M. Suzuki, T., Matsumura, T., and Yorozu, A., "Dynamic ...
  • Suzuki, T., and Takahashi, M., "Obstacle avoidance for autonomos mobile ...
  • Pratihar, D. K., Deb, K., and Ghosh, A. " A ...
  • Chinag, C. H., Ding, C., "Robot Navigation in Dynamic Environments ...
  • Phillips, M., and Likhachev, _ "Sipp: Safe interval path planning ...
  • Wu, Z.. and Feng, L. "Obstacle Prediction -based Dynamic Path ...
  • Mamdani, E. H., "Application of fuzzy algorithms for control of ...
  • Cormen, T. H., Introduction to algorithms. MIT press, _ ...
    • نمایش کامل مراجع