طراحی کنترل کننده درجه دو خطی مقاوم برای سیستم پانول معکوس با استفاده از رهیافت نامعادلات ماتریسی خطی

در این مقاله یک روش مبتنی بر حل نامعادلات ماتریسی خطی برای پایدارسازی مقاوم سیستم غیرخطی پاندول معکوس ارایه می شود. با توجه به این که هدف استفاده از کنترل کننده درجه دو خطی مقاوم برای پایدارسازی سیستم غیرخطی می باشد، لذا باید سیستم غیرخطی بصورت یک دسته زیرسیستم خطی تقریب زده شود. این تقریب با استفاده از مدل فازی تاکاگی- سوگنو مرتبه یک تالی صورت می پذیرد. در این راهبرد سیستم غیرخطی به مجموعه ای از زیرسیستم اهی خطی محلی تقریب زده می شود. همچنین فرض می شود که پارامترهای سیستم غیرخطی اولیه حاوی نامعینی باشند و اثر این نامعینی ها در مدل سازی فازی تاکاگی- سوگنو درنظر گرفته می شود. کنترل کننده نهایی یک کنترل کننده بهینه مقاوم است که از حل یک مسیله بهینه سازی محدب محاسبه می شود. نتایج مقاله بر روی سیستم پاندول معکوس به عنوان یک سیستم با درجه بالای فاکتورهای غیرخطی بررسی می شود.

کلیدواژه ها:

مدلسازی فازی تاکاگی- سوگنو ، کنترل مقاوم ، نامعادلات ماتریسی خطی ، پاندول معکوس