بهینه سازی حرکت بازوی مکانیکی افزوده در محیط با موانع متحرک با اندیس مهارت پذیری بهبود یافته

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 417

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0823

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

امروزه گسترش کاربرد رباتیک در صنایع، موجب شده است نیاز به ربات های با سرعت، انعطاف و دقت بالاتر بیش تر از پیش باشد. استفاده از ربات های همکار و همکاری میان ربات و انسان نیز نیاز به برنامه ریزی حرکت ربات ها در محیط های نامعین و با موانع متحرک لازم ساخته است. در این میان اندیس های و معیارهای مورداستفاده در طراحی و کنترل بازوهای مکانیکی تنها با در نظر گرفتن بهبود حرکت مجری نهایی بازوی مکانیکی استخراج شده اند. دراین پژوهش با ارائه ی یک اندیس جدیدبرای طراحی و کنترل بازوی مکانیکی، نشان داده شده است که در نظر گرفتن مهارت پذیری همه ی نقاط بازوی مکانیکی می تواند موجب حرکت منعطف تر و سریع تر بازوی مکانیکی شود.

نویسندگان

امین دادستان

دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان، ایران

مهدی کریمی

استادیار گروه مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Yahya, S., Moghavvemi, M., & Mohamed, H. A. (2012). Singularity ...
  • _ Gosselin, C. M. (1992). The optimum design of robotic ...
  • Huo, L., & Baron, L. (2008). The joint-limits _ singularity ...
  • Chang, P. H. (1989, June). A dexterity measure for kinematic ...
  • Gosselin, C. M. (1990, May). Dexterity indices for planar and ...
  • Yoshikawa, T. (1985, March). M anipulability and redundancy control of ...
  • Kim, J. O., & Khosla, P. K. (1991, November). Dexterity ...
  • Kumar, V., Sen, S. Roy, S. S., Das, S. K., ...
  • نمایش کامل مراجع