طراحي مسير با حداقل زمان براي حركت بازوهاي ربات در محيط كار با مانع  Fulltext 

[ احمد كمالي نجف آبادي ] - دانش آموخته دوره كارشناسي ارشد دانشكده مهندسي برق، دانشگاه صنعتي اصفهان
[ مهدي كشميري ] - استاديار دانشكده مهندسي مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان
[ جواد عسگري ] - استاديار دانشكده مهندسي برق، دانشگاه صنعتي اصفهان

خلاصه مقاله:

طراحي مسير حركت يك ربات از مسايل اساسي رباتها مي‌باشد. اخيراً استفاده از محاسبات نرم و تكنيكهاي هوش مصنوعي در طراحي مسير بهينه رباتها توجه محققين را به خود جلب نموده است. در اين مقاله با توجه به كاربرد منطق فازي در حل مسائل هوشمند وكارائي الگوريتم ژنتيك در يافتن متغيرهاي بهينه، روشي جديد براي طراحي مسير حركت يك بازوي ربات دوميله اي صفحه اي، در حضور موانع ثابت ارائه شده است. بهينه سازي مورد نظر در اين تحقيق بهينه سازي زماني بوده كه براي ارزيابي روش استفاده شده، ابتدا طراحي مسير در يك محيط بدون مانع انجام گرفته وسپس طراحي در چند محيط كاري متفاوت نشان داده شده است.

طراحي مسير - بازوهاي ربات- منطق فازي - الگوريتم ژنتيك