کنترل ردیاب مسیر شناورهای زیر سطح خودگردان تحریک ناقص با استفاده از کنترل غیرخطی پسگام درحضور نامعینیها و اغتشاشات خارجی

کنترل شناورهای زیرسطحی خودگردانAUVs به دلیل کاربردهای مهمی نظیر بررسی و نقشه برداری ازمحیط های اقیانوسی، بازرسی کابلهای زیر دریا و نصب لوله ها و تجهیزات نفتی و غیره زمینه تحقیقاتی فعالی محسوب میگردد. در این مقاله، برای اولین بار، کنترل ردیاب مسیرهای زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی بر اساس روش کنترل غیرخطی پسگام با استفاده از کنترلر تطبیقی- عصبی با تابع پایه شعاعی مورد بررسی قرار میگیرد. همچنین، مسئله فیدبک خروجی با بهره گیریاز یک رویتگر بهره بالا به منظور تخمین حالتهای غیرقابل دسترس مورد نیاز برطرف میگردد. در نهایت، پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس پایداری لیاپانف اثبات میگردد. شایان ذکر است که، طرح کنترلی مذکور با استفاده از نرم افزار متلب شبیه سازی شده و کارآمدی و اعتبار آن نشان داده خواهد شد

کلیدواژه ها:

شناورهای زیرسطح خودگردان ، ردیابی مسیرهای زمانی در فضای سه بعدی ، نامعینیها و اغتشاشات نامعلوم ، کنترل غیرخطی پسگام ، شبکه عصبی با تابع پایه شعاعی ، رویتگر بهره بالا ، پایداری لیاپانف