کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیربا استفاده از تئوری آشفتگی تکین و روش خطی سازی ورودی حالت

دراین مقاله ابتدا روابط حاکم بربازوی ربات انعطاف پذیرارایه شده است سپس کنترل کننده غیرخطی بااستفاده ازروش خطی سازی فیدبک ورودی ـ حالت جهت ردیابی وضعیت بازوی روبات طراحی گردید درادامه با استفاده ازتئوری آشفتگی تکین مرتبه سیستم بازوی روبات انعطاف پذیرکاهش داده شده و سپس با استفاده ازروش خطی سازی ورودی ـ حالت ردیابی وضعیت بازوی روباتمجدد بررسی گردید درانتها بااعمال ورودی های مختلف مقایسه ای بین خطای تعقیب حاصل ازخطی سازی ورودی ـ حالت بامدل کامل و مدل مرتبه کاهش یافته بااستفاده ازتئوری آشفتگی تکین صورت گرفته که نتایج شبیه سازی نشان داده شده است که مدل مرتبه کاهش یافته دارای ردیابی بسیاربهتری نسبت به مدل مرتبه کامل می باشد

کلیدواژه ها:

آشفتگی تکین ، بازوی روبات انعطاف پذیر ، کنترل کننده غیرخطی ردیاب ، خطی سازی ورودی ، حالت