تعیین زمان و مکان دقیق برخورد توپ با دروازه برای ربات دروازه بان در لیگ رباتهای انسان نما

ربات دروازه بان در لیگ رباتهای انسان نما نقش کلیدی دارد به نحوی که تصمیم گیری غلط و پرش اشتباه آن می تواند باعث عوض شدن نتیجه یک رقابت شود دراین مقاله روشی ارائه خواهد شد برای تشخیص توپ در زمین تعیین مختصات آن نسبت به ربات محاسبه سرعت و جهت حرکت توپ و در نهایت زمان و مکان برخورد توپ با دروازه که می تواند مبنای تصمیم گیری صحیح برای ربات دروازه بان باشد اساس این روش برمبنای تعقیب توپ و بدست اوردن مختصات برحسب زاویه موتورهای سرربات باشد نتایج به دست امده از اعمال این روش برروی ربات انسان نمای اندازه کوچک بسیار مناسب بوده است به نحوی که بجز در شرایطی که بخاطر کافی نبودن نرخ تصویر برداری ربات توپ را گم می کرده و یا ربات شی مشابهی را با توپ اشتباه می گرفته در بقیه حالت تصمیم گیری کاملا درست انجام شده است ما به بهره گیری از این روش برای ربات دروازه بان موفق به کسب مقامهای سوم IranOpen2009 اول خوارزمی یازدهمین دوره و دوم IranOpen2010 شده ایم.

کلیدواژه ها:

ربات انسان نما ، تشخیص توپ ، مختصات توپ ، نقطه برخورد