کنترل عملگر نیوماتیکی با استفاده از روش کنترل مد لغزشی

کنترل دقیق سیستم های نیوماتیکی به دلایلی از جمله تراکم پذیری هوا و مشخصه غیرخطی شامل تغییرات جرم بار، اثرات غیرخطی شیر، حساسیت سیستم به نیروی اصطکاک غیرخطی، تاخیر و تضعیف ایجاد شده در اثر عبور هوا از لوله ها بسیار پیچیده است. در این مقاله سعی شده است که یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم از نوع مد لغزشی جهت کنترل موقعیت و ردیابی مسیر این نوع سیستم ها طراحی و همچنین پایداری کل سیستم با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شود هدف این پژوهش، کنترل ردیابی سیستم های نیوماتیک با استفاده از کنترل مد لغزشی است که برای اولین بار بر روی سیستم های جت پایپ ارائه گردیده است. نتایج شبیه سازی ارائه شده، کارایی روش ارائه شده را برای سیستم فوق به طور واضح نمایش می دهد. نتایج شبیه سازی نشان داده است که روش کنترل مد لغزش توانست همگرایی خطاهای ردیابی را به ناحیه کوچکی حول مبدا با پاسخ گذرای کوتاه تضمین نماید و سیستم فوق در مقابل عامل خارجی مانند اصطکاک مقاوم است.

کلیدواژه ها:

لیاپانوف ، سیستم های نیوماتیکی ، کنترل مد لغزش ، کنترل کننده غیرخطی مقاوم