کنترل مد لغزشی پاندول معکوس دوار

دراین مقاله کنترل مد لغزشی پاندول مع کوس دوار ارائه می شود.پاندول معکوس دوار یک سیستم نامینیمم فاز است . بطور کلی طراحی کنترل مد لغزشی برای چنین سیستمی د شوار است .در این جا برای او لین بار عملکرد مورد نظر معر فی شده است .و برا ساس ا ین عملکرد دو سطح لغزش طراحی شدهاست .پس از آن یک تابع لیاپانف مناسب برای کنترل سیستم تعریف می کنیم. تابع لیاپانف تاکید بیشتر بر کنترل پاندول معکوس بجای کنترل موتور دارد