طراحی کنترل کننده های فازی برای آونگ وارونه دوار

کنترل کننده منطق فازی در سالهای اخیر پیشرفت چشمگیری در کنترل سیستمهای پیچیده غیرخطی داشته است و در بسیاری از موارد بهعنوان گزینه مناسبتری نسبت به کنترل کلاسیک پیشنهاد میگردد. کنترل فازی شیوه ای است که براساس تجربه و دانش انسانی و عدم قطعیت موجود در پروسه ها بنا شده است. در این مقاله برای کنترل سیستم غیرخطی آونگ وارون دوار با سه روش فازی، کنترل کننده طراحی و به سیستم غیرخطی اعمال و نتایج هر یک شرح داده شده است. هدف از کنترل این سیستم، کنترل همزمان زاویه بازو و زاویه آونگ میباشد، بنابراین کنترل کننده باید طوری طراحی شود که بتواند به طور همزمان زاویه بازو و زاویه آونگ را کنترل نماید. روشهای استفاده شده در این مقاله عبارتند از: جدول ارجاع، فازی PID و فازی لغزشی. نتایج بدست آمده از اعمال هر یک از کنترلکننده ها از جهات مختلف بررسی شده و در پایان با توجه به نتایج حاصل شده، مقایسهای بین آنها صورت گرفته است.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده فازی ، جدول ارجاع ، فازی PID ، فازی لغزشی ، آونگ وارونه دوار