Optimal Round Trip Path-Planning of An Aerial Robot by Consideration of Geometric Constraints of Obstacles
محل انتشار: مجله علوم و مهندسی هوافضا، دوره: 16، شماره: 2
سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 64
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JASTI-16-2_010
تاریخ نمایه سازی: 8 آبان 1402
چکیده مقاله:
This paper is dedicated to the optimal path-planning of a quadrotor to deliver the goods in the form of a round-trip mission. At first, quadrotor modeling is performed by the Newton-Euler method and then the problem is formulated as an optimal control effort problem. Then, by discretization of the equations using the direct colocation method, the problem becomes a nonlinear programming system that can be solved by available optimization methods. This discretization helps to make the derivative values in the equations of motion as simple algebraic expressions and the path optimization problem becomes a standard form of nonlinear programming problem (NLP). In this method, instead of obtaining state and control functions, state and control values are obtained at the beginning and endpoints of smaller time intervals. This method is one of the most explicit methods for the numerical solution of differential equations. It should be noted that in this research, safe areas around urban obstacles are considered fixed cylinders. Extensive simulations are evidence of the usefulness of this method, while the vehicle realizes all geometric, dynamic, and kinematic constraints.
کلیدواژه ها:
Optimal Path Planning ، ۶DOF Dynamics ، Direct Collocation ، Quadrotor ، Nonlinear Programming Problem (NLP) ، Delivery of Goods
نویسندگان
Shayan Dehkhoda
Faculty of New Sciences and Technologies, University of Tehran
Mohammad-Ali Amiri Atashgah
Faculty of New Sciences and Technologies, University of Tehran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :