تحلیل دینامیکی و شبیه سازی ربات ها با اعضاءو مفاصل چرخشی انعطاف پذیر -بخش اول:ربات تک عضوی

این مقاله به تحلیل دینامیکی و شبیه سازی ربات تک عضوی با عضو و مفصل چرخشی انعطاف پذیر پرداخته است.مدل دینامیکی برای یک رباط که حامل جرم انتهایی و اینرسی چرخشی می باشد تعمیم داده شده و روش لاگرانژ در تلفیق با روش المان محدود برای بدست آوردن معادلات حرکت بکار برده شده است.تمام ترم های کوپلینگ بین حرکت چرخشی صلب،تغییر شکل های خمشی الاستیک و تغییر شکل های پیچشی مفصل در نظر گرفته شده است.شبیه سازی ها برای تحریک هارمونیک و اضافه شدن جرم انتهایی ارائه شده است

کلیدواژه ها:

تحلیل دینامیکی ، انعطاف پذیری ، ربات ، المان محدود ، شبیه سازی