حل معادلات دینامیکی بازوی انعطاف پذیر با روش اغتشاشات کوچک

معادلات حرکت بازوی الاستیک با استفاده از روش مودهای فرضی به کمک برنامه های نوشته شده در نرم افزار میپل و الگوریتمهای ایجاد شده حاصل گردیده است. حل این معادلات برای بازوی دو عضوی و سه عضوی به روش اغتشاشات کوچک صورت گرفته است. برای هردوحالت، بازو صلب فرض می گردد و تغییر مکانی ملایم که در شروع و پایان دارای سرعت و شتاب صفر باشد مانند تغییر مکان سیکلوئیدی به مفاصل داده می شود. آنگاه کوپل های خارجی وارد به بازو در مفاصل از طریق دینامیک معکوس محاسبه می گردند. سپس کوپل های محاسبه شده، بعنوان ورودیهای سیستم در مفاصل، وارد معادلات حرکت وقتی که بازو الاستیک باشد می شوند. این بار متغیرهای مفصلی همان تغییر مکانهای قبلی به اضافه اغتشاش کوچکی حول آنها خواهند داشت و معادلات حرکت جهت یافتن متغیرهای الاستیک و اغتشاشات کوچک برای متغیرهای مفصلی به روش عددی گییر حل می شوند. شبیه سازی برای دو بازوی فوق انجام شده است. در نهایت پایداری حرکت بازو مورد بحث و بررسی قرار گرفته است.