ایزوترپی در بازوی مکانیکی رباتهای صفحه ای دارای افزونگی درجات آزادی
سال انتشار: 1379
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 30
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME08_067
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1402
چکیده مقاله:
در این مقاله راجع به ایزوترپی در بازوی مکانیکی رباتهای صفحه ای دارای افزونگی درجات آزادی بحث می شود. نشان داده می شود که آنچه تا کنون شرط لازم برای ایزوترپی قلمداد می شده است، نه تنها شرطی لازم نیست بلکه یک شرط کافی و حتی ضعیف است. با بررسی همین موضوع، بحث ایزوترپی در بازوی مکانیکی رباتهای صفحه ای برخوردار از افزونگی درجات آزادی به طور کامل تشریح می گردد و طرحهای ایزوترپ جدیدی برای بازوی مکانیکی رباتهای صفحه ای دارای افزونگی درجات آزادی ارائه می شوند.
کلیدواژه ها:
رباتیک- ایزوترپی یا همسانگردی- افزونگی درجات آزادی(Redundancy)
نویسندگان
مجتبی محزون
استادیار، بخش مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه شیراز
محمدعلی حاج عباسی
استادیار بخش مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه شهید باهنر کرمان