استخراج معادلات پرواز وشبیه سازی کنترل وضعیت زوایای اولر کوادکوپتر با استفاده از پی آی دی کنترلر

استخراج و شبیه سازی معادلات پرواز هر وسیله پرنده را میتوان گام اساسی در درک آن وسیله برای آنالیز هرچه بهتر دانست . در این مقاله وسیله پرنده مورد نظر یک کوادکوپتر بوده و معادلات پرواز آن استخراج شده و با استفاده از کنترلر معروف PID زوایای اولر برای آن مورد کنترل پرداخته شده است . پایداری وسیله پروازی مانند کوادکوپتر به دلایل مختلف کاربرد این وسیله می توان به بازرسی و کنترل مرزها، ماموریت های شناسایی ، عکس برداری ، عملیات جستجو، بازدید و بازرسی خطوط انتقال نفت و خطوط فشار قوی ، کشف آتش سوزی ها، استفاده در محیط های خطرناک و غیرقابل دسترس اشاره کرد. لذاکنترل زوایای اولر برای آن بسیار مهم خواهد بود. این کنترل بدان معنا نیست که وسیله پرنده دارای زوایای اولر در هنگام پرواز نباشد بلکه حفظ حالت تعادل در هنگام ورود هرگونه اغتشاش خارجی بر سیستم بوده است .کنترلر مورد نظر باید با تلاش کنترلی خود و دادن سیگنال مناسب به موتورها توانایی حفظ زوایای اولر در حالت تعادل را داشته باشد.از اهداف این مقاله استخراج معادلات کامل پرواز و در دسترس همه قرار دادن آن ها بوده است و در این میان به بررسی معادلات زوایای اولر تحت کنترلر معروف PID نیز پرداخته است . و نتایج حاصل از شبیه سازی ساده ای نیز برای درک بهتر و تحلیل بدان اضافه شده است .

کلیدواژه ها:

معادلات پرواز ، کوادکوپتر ، کنترلر ، زوایای اولر ، پی آی دی