طراحی کنترل کننده مد لغزشی-فازی برای دستهای از سیستمهای کم عملگر وکاربرد آن در روباتیک
محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 853
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE21_226
تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1392
چکیده مقاله:
در این مقاله کنترل سیستم های کم عملگر در حضور اختلالات خارجی مورد توجه قرار گرفته و راهبرد مد لغزشی -فازی جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات پیشنهاد می شود. کنترل کننده طراحی شدهقابلیت اعمال به دسته وسیعی از سیستم های کم عملگر را دارا بوده و در مقایسه با بسیاری از کارهای انجام گرفته قبلی محدودیت کمتری دارد.الگوریتم پیشنهادی به یک روبات متعادل دوچرخ با سه درجه آزادی اعمال گردیده و نتایج به دست آمده مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور تحلیل دقیق تر نتایج، عملکرد کنترل کننده طراحی شده با روش مد لغزشی مقایسه گردیده و بر برتری آن از دیدگاه های مختلف تاکید میگردد
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدمهدی عظیمی
دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان