شناسایی و موقعیت یابی اجسام در محیط ناشناخته به کمک پردازش تصویر و شبکه عصبی
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,247
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_349
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
چکیده مقاله:
شناسایی بلادرنگ محیط محلی، یکی از مسائل مهم در حوزه رباتهای پایه پویا است که نیازمند به ارائه الگوریتمهای بلادرنگ می باشد. در این مقاله هدف شناسایی محیط محلی و موقعیت سنجی اجسام در محیطی ناشناخته با اکتفی به ابزاری محدود می باشد. به این منظور به کمک پردازش تصویر، هدف مورد نظر شناسایی می شود. در ادامه بر مبنای روش Odometry و داده های سنسوری، مختصات هدف تعیین می گردد. همچنین برای تعیین موقعیت دقیق جسوم توسط ربات، داده هوای سنسوری توسط دو شبکه عصبی آموزش داده می شوند و نتایج آن مقایسه می گردد تر در الگوریتم نهایی مورد استفاده قرار می گیرد. در نهایت الگوریتمی بلادرنگ برای رسیدن به اهداف ذکر شده، ارائه می شود. این الگوریتم توسط ربات پایه پویا e-puck آزمایش و نتایج آن ارائه می گردد. این آزمایش نشان می دهد با دقت حدودا 98 درصد، می توان مختصات دقیق هدف را تشخیص داد.
کلیدواژه ها:
موقعیت سنجی- پردازش تصویر- ربات پایه پویا e-puck – شبکه عصبی – روش Odometry
نویسندگان
احسان شرفیان اردکانی
تهران، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
مهدی ماسوله
تهران، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
علی غفاری
تهران، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
فاطمه انصاری اشلقی
تهران، دانشکده مهندسی برق- مکاترونیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر