کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک

در این مقاله با استفاده از مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج لینک و با توجه به نتایج و نحوه ی عملکرد کنترل کننده ی PD ، یک سیستم کنترل کنندهی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنهی بالا، ساقها و رانهای ربات دو پا طراحی و با استفاده از نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. با استفاده از سیستم کنترل فازی شانزده کنترل کننده PD به چهار کنترل کننده فازی تقلیل یافت و برای بهبود نتیجه ی سیستم کنترل فازی به ورودی ها و خروجی های کنترل کننده ها گین افزوده شد. همچنین برای حل مشکل انتخاب بهترین دسته از گین های کنترلی و رسیدن به بهترین جواب ،از الگوریتم ژنتیک استفاده شد. در آخر با مقایسه ی سیستم فازی و PD ،برتری سیستم فازی نسبت به PDنشان داده شد.

کلیدواژه ها:

ربات دوپا ، کنترل دینامیکی ، سیستم کنترل فازی ، الگوریتم ژنتیک ، کنترل کننده PD