تحلیل دینامیکی غیرخطی یک ربات انعطاف پذیر متحرک فضایی

دراین مقاله بااستفاده ازمتغیرهای کمکی ساختارکلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف پذیر و Nمفصل لولا که مجموعه ای از5N+6 معادله دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است ارایه شده است ازبیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرفنظر شده است ولی درنظر اورده شوند ساختارکلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد پایه ربات جسم صلب شش درجه ازادی درفضاست وهرلینک آن بهعنوان یک تیراویلر - برنولی کلیه درجات ازادی فضایی الاستیک یعنی کشش فشارپیچش و دوخمش فضایی را دارد لینکها ازماده ایزوتروپیک الاستیک خطی ساخته شده و بسیاردقیقتر ازتیراویلر - برنولی سه بعدی غیرخطی مدل شده اند بطوریکه نه تنها گرایش الاستیک سیستم مختصات سطح مقطع لینکها بزرگ است بلکه هنگامی که گرایش الاستیک آنها کوچک منظور میشود بازهم دقت مدلسازی آنها بیشتر ازتیر اویلر - برنولی سه بعدی غیرخطی باقی میماند این یافته ها تئوریهای تیراویلر - برنولی دوبعدی و سه بعدی غیرخطی را که درآن گرایش الاستیک سیستم مختصات سطح مقطع عملا کوچک است ارتقا داده اند تاکنون لئونارد اویلر 1783-1707 میلادی نقش مهمی درتحلیل ارتعاشات تیرها و پایداری ستونها داشته است تاقبل ازنگارش مقالات دراین زمینه 1و3و7 به اشکالات موجود درفرمولاسیون تئوریهای تیراویلر - برنولی دوبعدی و سه بعدی غیرخطی توجهی نشده بود این موضوع کاربرد مهندسی و اموزشی قابل توجهی دارد

کلیدواژه ها:

مدل دینامیکی ، لینک انعطاف پذیر ، ربات متحرک ، تیراویلر - برنولی غیرخطی ، دینامیک پیشرفته ، رباتیک پیشرفته ، مقاومت مصالح وارتعاشات سیستم های ممتد