مسیریابی ربات در محیط های پر مانع بر اساس مدل فازی موانع

چکیده : روش دیکسترا ١ یکی از شناخته شده ترین الگوریتم ها برای یافتن مسیر بهینه در یک گراف می باشد که بعضی از محققین با استفاده از این الگوریتم، روشهایی را برای حرکت بهینه ربات ارائه داده اند . در روشهای ارائه شده با این الگوریتم، ربات بصورت نقطه ای مدل شده و از شکل و ابعاد آن صرفنظر شده است که این باعث عدم کارایی این روشها در محیط هایی که از ابعاد ربات در مقابل موانع نمی توان صرفنظر کرد، می شود . در این مقاله با آگاهی از این مسئله، مدل واقعی تری از ربات در نظر گرفته می شود که در آن شکل و ابعاد هندسی ربات، لحاظ می شود و همچنین جهت موانع، مدل فازی آنها بیان می گردد، که این امر باعث می شود مسیر بهینه بدست آمده حتی الامکان دارای حاشیه امنیت مناسب بوده و در صورت وجود عدم قطعیت در موقعیت و شکل موانع، از برخورد ربات با موانع جلوگیری شود و در انتها توسط شبیه سازی های کامپیوتری مقایسه کارایی این روش نسبت به روشی که مدل فازی موانع در نظر گرفته نمی شود، ارائه می گردد .

کلیدواژه ها:

منطق فازی ، الگوریتم دیکسترا ، مسیریابی ربات