بهینه سازی میر سه بعدی پروازی برای یک ربات پرنده چهار پره ی شش درجه آزادی در حضور قیدهای شهری
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 493
فایل این مقاله در 19 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0556
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
در حال حاضر یکی از بزرگترین مشکلات زندگی در شهرهای بزرگ، افزایش روزافزون ترافیک در خیابان ها و بزرگراه هاست. ترافیک، سالانه صدها ساعت از وقت رانندگان را تلف می کند و به همین دلیل استفاده از فناوری و تجهیزات الکترونیکی برای کنترل و روان کردن ترافیک بسیار حائز اهمیت است. بررسی ها در علم مهندسی ترافیک نشان می دهد که بهترین راه کنترل ترافیک و به مفهوم دیگر به حداقل رساندن ضرر و زیان ناشی از آن، استفاده از عواملی است که گزارشات ترافیک را در بهینه ترین زمان ممکن انجام دهد. لذا بهینه سازی یک مسیر پروازری برای دستیابی به این هدف، یک امر ضروری می باشد. برای این منظور، پس از مدل سازی ربات پرنده ی چهارپره توسط رابطه ی نیوتن- اویلر، یک مسیر سه بعدی مقید با استفاده از تکنیک هم مکان سازی مستقیم بهینه شده است. به عبارت دیگر، ابتدا مسئله ی مطرح شده در این پژوهش به عنوان یک مسئله ی کنترل بهنیه فرموله شده است و سپس مسئله ی کنترل بهینه با استفاده از رویکرد هم مکان سازی مستقیم که یکی از روش های حل عددی مسائل کنترل بهینه است، کاملاً گسسته شده و به یک مسئله ی برنامه ریزی غیرخطی تبدیل گردیده است. در نهایت حل مسئله ی برنامه ریزی غیر خطی فوق الذکر از طریق حل کننده ی SNOPT صورت گرفته است که این حل کننده برای حل، از روش های گرادیانی نظیر SQP بهره می گیرد. لازم به ذکر است از آنجایی که هدف غای بهینه سازی مسیر در این پژوهش، کنترل ترافیک شهری می باشد، لذا قیدهای در حین مسیر در حل این مسئله از نوع قیدهای شهری هستند بدین صورت که هر ساختمان در مسیر پروازی با یک استوانه مدل شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهند که روش فوق الذکر، یک روش کارامد و موثر در بهینه سازی مسیر پروازی سه بعدی می باشد.
کلیدواژه ها:
ربات های پرنده چهار پره ی شش درجه آزادی ، مسیر سه بعدی بهینه ی مقید ، رویکرد هم مکان سازی مستقیم ، قیدهای شهری
نویسندگان
ابوالفضل لوایی یانسی
دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران- انتهای کارگر شمالی، بعد از پل حکیم
محمدعلی امیری آتشگاه
دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران- انتهای کارگر شمالی، بعد از پل حکیم
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :