طراحی کنترل کننده لغزشی برای ربات کوادروتور UAV
محل انتشار: چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 693
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
COMCONF04_263
تاریخ نمایه سازی: 10 تیر 1396
چکیده مقاله:
کوادروتورها رباتهای عمود پروازی هستند که دارای چهار موتور پروانهدار میباشند که با توجه به نیروی انتقالی موتورها به پروانهها میتوان این پرنده را کنترل نمود، پس خروجی کنترلگر در این سیستم در عمل نیروی موتورها است. در اینپژوهش، ابتدا با بررسی پژوهشهای چند سال اخیر و با مبنا قرار دادن معادلات نیوتن-اویلر، یک مدل جدید برای ربات کوادروتور با 6 درجهی آزادی ارایه شده است. در ادامه برای تضمین پایداری سیستم، از قابلیت کنترلکنندههای لغزشی استفاده شده است. . نتایج حاصل از شبیهسازی در نرمافزارMATLAB بهخوبی نشان میدهد که متغیرهای حالت ربات کوادروتور پس از اعمال ورودی ، به وضعیت و مکان مشخص میرسند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مریم پازوکی
گروه کنترل ، دانشکده فنی و مهندسی، واحد تهران جنوب ، دانشگاه آزاد اسلامی ، تهران ، ایران
امیرهوشنگ مزینان
دانشیار گروه کنترل، دانشکده فنی و مهندسی، واحد تهران جنوب، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :