اعمال یادگیری تقویتی جهت طراحی مسیر در مساله مکان یابی و تهیه همزمان نقشه ربات متحرک با استفاده از معیار SSE

مکان یابی ربات و ساخت هزمان نقشه از روی اطلاعات ورودی از سنسورهای آن، یکی از مهارت های لازم و اساسی ربات متحرک است؛ لذا تحقیقات قابل توجهی روی چالش های تکنیکی این مسأله معطوف شده است. یکی از چالش های مهم مسأله نقشه یابی و مکان یابی همزمان در محیط های نامشخص، به وسیله ربات های متحرک، این است که ربات چگونه و از چه مسیری با حرکت در محیط عمل اکتشاف را انجام داده و نقشه محیط را به گونه ای بیابد تا نقشه ای با دقت بالا را ایجاد کند. در این مقاله از الگوریتم یادگیری تقویتی برای جایابی بهینه مقصدهای میانی استفاده کرده و مسیرهایی که به نقشه های دقیق تری از محیط منجر می شوند را می یابیم.

کلیدواژه ها:

مقصدهای میانی ، یادگیری تقویتی ، SVM ، SLAM ، EKF