شناسایی مدل دینامیکی یک رونده زیرآبی خودگردان با تخمین ضرایب هیدرودینامیکی

محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی، یکی از مهمترین مراحل طراحی مدل دینامیکی رونده های زیرآبی است. به دلیل خطاهای موجود در روش های محاسباتی، گاهی نتایج بدست آمده قابل اعتماد نیستند. همچنین محاسبه این ضرایب از طریق تست های آزمایشگاهی، کاری بس مشکل و پر هزینه است. این کار به دلیل خواص غیرخطی این گونه از سیستم ها همواره با مشکلاتی رو به رو بوده است. یک راه حل مناسب استفاده از تخمین گرها برای محاسبه و صحت سنجی ضرایب است که با کمک نتایج تست میدانی می توانند تخمین مناسبی از ضرایب را ارائه نمایند. همچنین در صورت انجام این کار می توان از خروجی تخمین زن برای کنترل تطبیقی رونده استفاده نمود. در این مقاله، معادلات غیرخطی شش درجه آزادی یک رونده زیرآبی برای تخمین پارامترها به شکل مناسبی مدل سازی شده، سپس با استفاده از الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته، و با استفاده از اندازه گیری های کمتر نسبت به روش های مشابه تمامی ضرایب هیدرودینامیکی میرا کننده بدنه تخمین زده شدند. الگوریتم مذکور بر روی مدل برگرفته از یک زیرآبی واقعی پیاده سازی شده و نتایج بدست آمده صحت روش معرفی شده را به اثبات رسانیده است.

کلیدواژه ها:

رونده زیرآبی خودگردان ، ضرایب هیدرودینامیکی ، تخمین زن ، فیلتر کالمن توسعه یافته