معرفی سامانههای روباتی کارکرد از دور و مروری بر انواع روشهای کنترل آن
محل انتشار: سیزهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 966
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE13_209
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1389
چکیده مقاله:
در این مقاله به معرفی اجمالی سامانههای کارکرد از دور شامل اجزای سیستم و مدلسازی آنها و برخی از کاربردهای این سامانه-ها پرداخته میشود. همچنین برخی از معیارهای عملکرد این سامانهها معرفی میگردد. در یک سامانه کارکرد از دور، همچون دیگر سامانهها به دنبال دستیابی همزمان به عملکرد مطلوب و پایداری هستیم. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روباتها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانهها مانع از دستیابی همزمان به این دو هدف است. روشهای کنترل متعددی برای مقاوم ساختن سامانه در حضور تأخیر ثابت، تأخیر متغیر با زمان و نامعینیهای مذکور ارائه شده است. در ادامه این مقاله به معرفی برخی از این روشها میپردازیم. در این مقاله تنها به معرفی روشهای پیشرفته کنترل پرداخته شده و از معرفی روشهای مقدماتی صرفنظر میگردد.
نویسندگان
معصومه آزادگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل
سجاد ازگلی
استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :