ارزیابی مشتقات هیدرودینامیکی AUV با استفاده از مدل سازی مانورهای پایه در تونل آب

ضرایب یا مشتقات هیدرودینامیکی وسایل زیرسطحی خودکنترل در توسعه آنها نقش بسزایی دارند. مرسوم‌ترین روش تخمین این مشتقات، انجام تست‌های مدل کپتیو از قبیل تست‌های مستقیم‌الخط و تست‌های مکانیزم حرکت صفحه‌ای در تانک‌های کشش می‌باشد. هدف از این مقاله ارزیابی مشتقات هیدرودینامیکی وسایل زیرسطحی خودکنترل با استفاده از مدل سازی مانورهای پایه در تونل آب می باشد. اندازه­گیری نیرو و گشتاور­ها در تست های مدلی با یک بالانس شش مولفه­ای انجام شده است. پیاده سازی مانورهای پایه مورد نیاز  جهت تخمین مشتقات هیدرودینامیکی با استفاده از یک سیستم طراحی شده انجام شده است. با انجام تست های متفاوت، محدوده مناسب انتخاب پارامترها در تونل جهت تخمین مشتقات هیدرودینامیکی ارایه شده است. همچنین با انجام این تست ها در تونل  آب، خطای های ناشی از محدودیت دروه زمانی  انجام تست ها  و اثرات امواج سطحی در تانک کشش برای وسایل زیرسطحی خودکنترل باکاربرد در آبهای عمیق حذف می شود.  

کلیدواژه ها:

Hydrodynamic Derivatives ، planar motion mechanism ، water tunnel ، static and dynamic tests ، مکانیزم حرکت صفحه ای ، مشتقات هیدرودینامیکی ، تونل آب ، تست های دینامیکی و استاتیکی