طراحی کنترل کننده ترکیبی برای ردیابی مسیر یک کوادروتور با وجود اغتشاش نامعین
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 200
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JSFM-11-5_002
تاریخ نمایه سازی: 28 دی 1400
چکیده مقاله:
در این پژوهش یک روش کنترل غیرخطی جدید همراه با شبیه سازی برای کوادروتور ارائه می شود. معادلات دینامیکی پرنده بصورت یک جسم با شش درجه آزادی بر اساس معادلات نیوتن-اویلر، بصورت کامل و بدون ساده سازی و همراه با اغتشاش خارجی نامعین در نظر گرفته شده است. با توجه به کم عملگر بودن پرنده و کوپل دینامیک آن، یک الگوریتم کنترل غیرخطی با ترکیب روش کنترلی گام به عقب انتگرال گیر و روش مود لغزشی برای پایداری وضعیت پرنده و دنبال کردن مسیر مطلوب توسط آن، طراحی می شود. کنترل کننده های طراحی شده براساس کنترل سلسله مراتبی برای کنترل حرکات چرخشی و حرکات انتقالی پرنده استفاده می شوند، ضمن این که پایداری آن ها توسط تئوری لیاپانوف اثبات می شود. با استفاده از کنترل کننده پیشنهادی، می توان از وقوع پدیده چترینگ و همچنین ورودی کنترلی ناپیوسته که در روش کنترلی مود لغزشی رخ می دهد، اجتناب کرد. عملکرد کنترل کننده ارائه شده در این تحقیق توسط شبیه-سازی تحت سناریوهای مختلف تایید می شود. نتایج نشان می دهد که روش پیشنهادی نسبت به کنترل کننده PID نه تنها عملکرد بهتری در ردیابی مسیر از خود نشان می دهد بلکه در مواجهه با اغتشاش خارجی نامعین، مقاوم تر است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی محمدی
دانش آموخته کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان
سید امیرمحمد مناقب
دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
احسان عباسی
دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان
سید حسین ساداتی
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی ، تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :