کالیبراسیون سینماتیکی و جبران سازی خطای موقعیت دهی مدل ربات پوما
محل انتشار: اولین کنفرانس ماشینکاری و ماشین ابزارهای پیشرفته
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 132
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CAMMT01_095
تاریخ نمایه سازی: 14 خرداد 1401
چکیده مقاله:
در این مقاله به افزایش دقت موقعیت دهی ابزار نصب شده روی بازوی ربات های صنعتی از طریق اصلاح نرم افزاری پرداخته شده است. روش کالیبراسیون پیشنهادی روی مدل ربات استاندارد پوما شبیه سازی می شود و برای انواع ربات های ماشین کاری قابل تعمیم است. مدل سینماتیکی ربات به روش دیناویت- هارتنبرگ استخراج شده و ماتریس ژاکوبین برای آن محاسبه می گردد. بعد از اندازه گیری اختلاف بین موقعیت نامی و موقعیت واقعی پنجه ربات از روش حداقل مربعات خطا برای شناسایی پارامترهای سینماتیکی صحیح استفاده می شود. در نهایت مقدار اصلاح زوایای هر مفصل برای جبران سازی خطا محاسبه گردیده و به مدل سینماتیکی اعمال می شود. نتایج بدست آمده از شبیه سازی نرم افزاری نشان دهنده آن است که پارامترهای سینماتیکی نامعین به درستی شناسایی شده و دقت موقعیت دهی توسط این الگوریتم به صورت قابل ملاحظه ای افزایش پیدا می کند
کلیدواژه ها:
نویسندگان
احمد خالقیان
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز، تبریز
بهنام داداش زاده
استادیار، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز، تبریز