طراحی و ساخت شناور زیرسطحی شبه ماهی با استراتژی برخورد به هدف زیرسطحی

شناور زیرسطحی هوشمند یا ای یو وی در این مقاله به گونه ای طراحی و ساخته شده است که برای برخورد با اهداف زیرسطحی دارای بیشترین پایداری در مسیر و کمترین انحراف از مسیر باشد تا خطای سنسورهای اندازه گیری به حداقل برسد. با توجه به فرم های معمول برای بدنه این نوع شناورها مانند آلباکور، اژدرگون یا استوانه میانی و بررسی پایداری هیدرودینامیکی آنها، در این مقاله تصمیم گرفته شد تا از فرم خاصی با پایداری هیدرودینامیکی و هیدرواستاتیکی فوق العاده بالا استفاده شود که با الگو برداری از نوعی ماهی خاص آکواریومی طراحی شده است. در پروسه هوشمندسازی این شناور زیرسطحی از روش های پردازش تصویر و پردازش آکوستیک بهموازات هم به کاربرد شده و برای افزایش دقت در پروسه برخورد به هدف به صورت هوشمند از سیستم های آفلاین و آنلاین به طور همزمان استفاده شده است. از جمله سیستم ها و تجهیزات به کاررفته در این شناور می توان به دوربین، سنسورهای آلتراسونیک، سنسور فشار، عمق سنج و قطب نما اشاره نمود. هدف از هوشمندسازی شناور زیرسطحی در این مقاله، برخورد به هدف زیرسطحی در عمق مشخص است. برای این منظور ابتدا شناور در عمق مشخص قرار گرفته و سپس پروسه شناسایی و برخورد به هدف زیرسطحی را انجام می دهد. به این ترتیب دو سیستم کنترلی یکی برای کنترل عمق شناور در صفحه عمودی و دیگری برای کنترل حفظ مسیر شناور در صفحه افقی به کار می رود. برای کنترل عمق از مخزن بالست و سنسور فشار و سنسور عمق از سطح استفاده شده وجهت کنترل حفظ مسیر وحرکت به سمت هدف مشخص زیرسطحی از سنسور زاویه سنج قطب نما و دوربین استفاده شده است. این شناور زیرسطحی هوشمند شبه ماهی توسط نویسندگان این مقاله در دومین دوره مسابقات ملی زیردریایی های کنترل از راه دور و هوشمند به میزبانی دانشگاه صنعتی مالک اشتر شرکت داده شد و در جمع شناورهای برتر مرحله طراحی جزییات و برترین شناورهای فنی مسابقات قرار گرفت.

کلیدواژه ها:

پردازش تصویر ، پردازش آکوستیک ، برخورد با هدف ، پروسه آفلاین ، پروسه آنلاین ، فرم بدنه شبه ماهی