راهیابی ربات در یک محیط ناشناخته با استفاده از الگوریتم ژنتیک پیوسته یاCGA

در این مقاله، روشی برای راهیابی ربات در محیطی ناشناخته بر پایهی روش بهینهسازی الگوریتم ژنتیک پیوسته پیشنهاد میشود. ابتدا مسألهی راهیابی ربات به یک مسألهی مینیممکردن تبدیل میشود. سپس یک تابع ارزیابی برایهر کروموزوم در الگوریتم ژنتیک، بر پایهی مکان هدف و موانع در محیط تعریف میشود. در هر بار تکرار الگوریتم، بهترین کروموزوم بهعنوان مکان هدف ربات انتخاب میشود و ربات بهترتیب به این مکانها میرسد. همچنین محیطبرای ربات کاملاً ناشناخته است و ربات تنها با سنسورهای خود تا شعاع محدودی قادر به تشخیص محیط پیرامون خود است. موانع موجود در مسیر ربات میتوانند ثابت یا متحرک باشند. رباتها و محیط با استفاده از نرمافزار ویباتز شبیهسازی شدهاند تا قوانین و شرایط موجود در دنیای واقعی بر مسأله حاکم شود. مشاهدات و تجربههای بهدست آمدهاز سیستم شبیهسازی شده نشان داد که با استفاده از این روش، ربات بدون برخوردی با موانع، مسیری بهینه تا هدف را میپیماید.

کلیدواژه ها:

راهیابی ربات ، الگوریتم ژنتیک پیوسته ، ربات متحرک ، بهینهسازی مسیر