تحلیل سینماتیک معکوس و دینامیک ربات موازی 6-RUS به روش نیوتون اویلر

ربات های مورد استفاده در صنعت از لحاظ زنجیره سینماتیکی به دو دسته ربات های سری و موازی تقسیم بندی می شوند . رباتهای موازی، به دلیل داشتن صلبیت بالا، نسبت تحمل بار به وزن مناسب و در عین حال سرعت و شتاب بالاتوانسته محبوبیت بسیاری را در میان سایر ربات های صنعتی کسب کند .ربات شش درجه آزادی RUS- 6- یکی از انواع ربات های موازی است که کاربرد اصلی آن شیبیه سازی حرکت میباش . در این ربات به جای استفاده از عملگر های خطی که در ربات گوف-استوارت بکارگرفته می شود ، از موتور های دورانی استفاده می شود که همین امر باعث شد ه است این ربات ضمن حفظ ویژگی های مثبت سایر ربات های موازی،رباتی سادهتر، مقرون به صرفه تر و با امکان خرابی کمتر شناخته شوددر این پژوهش ابتد ا به بررسی انواع ربات های RUS-6 موجود و کاربرد های آنها پرداخته می شود سپس به بررسی سینماتیک معکوس ربات و در ادامه دینامیک آن بررسی قرار میگیرد. در انتها نیز به صحتسنجی نتایج حاصل شده از روابط ارائه شد ه پرداخته می شود

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، RUS-6 ، سینماتیک معکوس ، نیوتون ـ اویلر