قفل نمودن موقعیت کوادکوپتر در فضا با استخراج ویژگی SIFT روی تصویر به جای استفاده از GPS
محل انتشار: اولین کنفرانس ملی کنفرانس ملی ربات های پروازی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 633
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
FROMIHE01_055
تاریخ نمایه سازی: 19 خرداد 1396
چکیده مقاله:
یکی از چالشهای اساسی در ساخت کوادکوپترها، قفل نمودن و کنترل موقعیت پرنده در فضا است. این کار در کوادکوپترها با استفاده از GPS صورت میگیرد. سرویس GPS ،در همهی فضاها دارای آنتندهی مناسب نیست. بنابراین نمیتوان در همهی حالتها و مدهای پروازی از این سرویس، به عنوان یک راه مطمین، استفاده نمود. یک راه دیگر استفاده شده در این مقاله استفاده از تکنیکهای پردازش تصویر است. برای این منظور، از نقاط کلیدی مستقل از مقیاس در تصویر (SIFT ،(استفاده شده است. در این روش، پس از فرمان قفل موقعیت، روبات در یک فاصلهی زمانی مشخص، از اطراف خود عکسبرداری میکند. با استفاده از یک الگوریتم خاص، نقاط کلیدی هر تصویر، استخراج میشود. روبات با توجه به یک تابع هدف، سعی در جبران انحراف نقطهها در تصویر میکند. الگوریتمهای پیشنهادی بر روی یک کوادکوپتر عملی، پیادهسازی شده است. ثبات پایداری و نتیجههای حاصل از این روش نسبت به GPS ،از بهبود فاصلهی نسبی 2.1 متری، حکایت دارد.
کلیدواژه ها:
روبات پرنده ، قفل موقعیت ، سیستم موقعیتیاب جهانی ، GPS ، پردازش تصویر ، نقاط کلیدی مستقل از مقیاس ، SIFT ، کوادکوپتر
نویسندگان
حسین مسعودی
دانشگاه گلستان
حامد گرجی زاده
موسسهی آموزش عالی میرداماد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :