میلاد ملک محمدی
محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 712
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE03_501
تاریخ نمایه سازی: 18 اسفند 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله اصول عملکرد نحوه طراحی و ساخت ربات تعادلی دو چرخ و ایجاد پایداری در آن با استفاده ازالگوریتم های کنترلی مورد بررسی قرار می گیرد. عملکرد ربات های تعادلی تا حدی شبیه پاندول معکوس است. اینسیستم غیر خطی و دارای پارامترهای نامعین زیادی است و کنترل آن با متغیر کار بسیار سختی است. در این مقالهبرای کنترل حرکت و تعادل ربات از بلبیک استفاده شده ونتایج حاصل از استفاده از این کنترلر بیان شده است. دراین مقاله ربات سگوی با استفاده از کنترل بلبیک و با استفاده از فرایند یادگیری عاطفی در مغز انسان مدل شده است. سپس سرعت پاسخ دهی و سرعت یادگیری ربات سگوی با استفاده از کنترل کننده بلبیک مورد بررسی قرار گرفت و نتایج حاصل از این بررسی با نتایج حاصل از استفاده از کنترلر PID مقایسه شده و نشان داده شده که سرعت یادگیری رباتی که از کنترلر بلبیک استفاده می کند نسبت به رباتی که از کنترلر PID استفاده می کند بیشتر است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
میلاد ملک محمدی
فارغ التحصیل مقطع کارشناسی ارشد رشته برق- کنترل از دانشگاه آزاد اسلامی تهران جنوب