Grasp analysis of a four-fingered robotic hand based on Matlab simmechanics
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 288
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JCARME-9-2_001
تاریخ نمایه سازی: 17 فروردین 1399
چکیده مقاله:
The structure of the human hand is a complex design comprising of various bones, joints, tendons, and muscles functioning together in order to produce the desired motion. It becomes a challenging task to develop a robotic hand replicating the capabilities of the human hand. In this paper, the analysis of the four-fingered robotic hand is carried out where the tendon wires and a spring return mechanism is used for the flexion and extension motion of the fingers, respectively. Stable grasping and fine manipulation of different objects are desired from any multi-finger robotic hand. In this regard, it becomes necessary to check the performance of the four-fingered robotic hand. Simulations are performed for the hand to grasp objects of different size and shapes, and the hand model is controlled in a MATLAB environment using the SimMechanics toolbox. Here the Kinematics and Dynamics study of the hand system is carried out by importing the Solidworks model into the SimMechanics. Simulation results demonstrate that the developed hand model is able to grasp objects of varying size and shapes securely.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Eram Neha
Room No. ۴۵, Deptt. of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering & Technology, Jamia Millia Islamia, New Delhi
Mohd. Suhaib
Department of Mechanical Enbgineering, Jamia Millia Islamia, New Delhi, India
Shruti Asthana
Department of Mechanical Engineering, IGDTUW, New Delhi, India
Sudipto Mukherjee
Department Of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology, Delhi
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :