Optimal Swing up of Double Inverted Pendulum using Indirect Method
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 187
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_ADMTL-11-3_011
تاریخ نمایه سازی: 13 اردیبهشت 1400
چکیده مقاله:
In this paper, optimal swing up of a double inverted pendulum (DIP) with two underactuated degrees of freedom (DOFs) is solved using the indirect solution of optimal control problem. Unlike the direct method that leads to an approximate solution, the proposed indirect method results in an exact solution of the optimal control problem, but suffers from its limited convergence domain which makes it difficult to solve. In order to overcome this problem, an inversion-based method is used to obtain the required initial solution for the indirect method. In the proposed methodology, dynamic equations are derived for a general inverted pendulum using Euler-Lagrange formulation. Then the necessary optimality conditions are derived for a DIP on the cart using the Pontryagin’s maximum principle (PMP). The obtained equations establish a two-point boundary value problem (TPBVP) which solution results in optimal trajectories of the cart and pendulums. In order to demonstrate the applicability of the presented method, a simulation study is performed for a DIP. The simulation results confirm the superiority of the proposed method in terms of reduced effort.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Maral Salehi
Faculty of Mathematics, Statistics and computer Science, Semnan University, Iran
Amin Nikoobin
Robotics and Control Lab, Faculty of Mechanical Engineering, Semnan University, Iran
Ebrahim Shahab
Robotics and Control Lab, Faculty of Mechanical Engineering, Semnan University, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :