کنترل غیرخطی ربات ماهی دو لینکی در حرکت نقطه به نقطه
محل انتشار: بیست و نهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران و هشتمین همایش صنعت نیروگاه های حرارتی
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 607
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME29_111
تاریخ نمایه سازی: 13 تیر 1400
چکیده مقاله:
سامانه غیرخطی ربات ماهی دو لینکی بعنوان مساله مورد مطالعه در این مقاله انتخاب شده است. بدین منظور کنترل موقعیت و سرعت ربات بطور همزمان در حرکت نقطه به نقطه انجام شده است. در این کار فاصله ربات ماهی از نقطه هدف بعنوان خطای موقعیت خطی و انحراف ربات از مسیر مستقیم بعنوان خطای موععیت زاویه ای تعریف شده اند. سپس با استفاده از روش های کنترل غیرخطی کنترلری طراحی شده است که خطاهای تعری شده را به همراه مولفه های سرعت ربات در نقطه هدف به صفر رساند. کنترلر مود لززشی برای میل کردن خطای موقعیت زاویه ای و سرعت زاویه های بسمت صفر و کنترلر مبتنی بر تابع لیاپانوف برای به صفر رساندن خطای موقعیت خطی و سرعت خطی بکار گرفته شده اند. در این کار نشان داده شده است که پایداری سامانه و همگرا شدن به پاسخ مورد نظر، وابسته به انتخاب مناسب مقادیر ضرایبی هستند که در هر کنترل کننده تعیین شده اند. در واقع رسیدن به جواب، نیازمند یک انتخاب بهینه بین این ضرایب می باشد. نتایچ شبیه سازی های انجام شده عملکرد قابل قبول کنترلر طراحی شده را نشان می دهند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
افشین اسماعیلی ینگجه
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران
نرگس مهدی آبادی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران
علی کمالی ایگلی
استادیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران
محسن بهرامی
استاد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران