طراحی کنترل کننده فازی چند ورودی و چند خروجی به منظور کنترل حرکت نانو ربات در رگ آئورت قلب

نانو ربات علم جدیدی است که تحقیقات و مطالعات بسیار گسترده ای بروی آن در حال انجام است. باتوجه به نقش مهم نانوربات در پزشکی و جراحی، طراحی نانو ربات باید طوری باشد که درمحیطی مثل خون عملکرد خوبی داشته باشد و وظیفه خود را که درمان درآن محیط بهدرستی انحام دهد . لذا در این پژوهش برای کنترل حرکت نانوربات،ازقانون کنترل کننده فازی تطبیقی پسگام استفاده شده تا بتوان بر اساس آن، مسیر حرکت نانوربات در رگ آئورت را با کمترین خطایی ترککند. بر اساس مقایسه ی انجام شده با روش طراحی کنترل کننده فید بک حالت مبتنی برتاکاگی سوگنو فازی ملاحظه گردید که میزان خطای ردیابی حرکت نانوربات در حضور اغتشاش با استفاده از کنترل کننده فازی اول دارای خطای کمی نسبت به مسیر مرجع می باشد.