ردگیری و تعقیب سه بعدی هدف مانوری هوایی با استفاده سنسور تصویری

ردگیری هدف برای پهپادهایی که به سنسور تصویری مونوکولار (یا تک چشمی) مجهز هستند، دشوار است چرا که سنسور نمی تواند برد میان خود و هدف هوایی را با دقت مناسب اندازه گیری کند. این مساله در ردگیری اهداف مانوری در فضای سه بعدی تشدید می شود. برای رفع این مشکل، دقت مدل های دینامیکی برای پیش بینی حرکت و مانور هدف از اهمیت بالایی برخوردار می شود. ما در این مقاله، با شبیه سازی های عددی، عملکرد سه مدل دینامیکی مختلف را با مدل اندازه گیری یک دوربین مونوکولار در ردگیری یک هدف مانوری جرم -نقطه ای بررسی و مقایسه کرده ایم. این مدل ها از لحاظ دستگاه مختصات و مدل در نظر گرفته شده برای مدل سازی شتاب هدف متفاوت هستند. زمان اجرا و مجذور میانگین مربعات خطا به عنوان معیارهای مقایسه بین این مدل ها در نظر گرفته شده اند.

کلیدواژه ها:

ردگیری هدف ، فیلتر کالمن غیرخطی ، فیلتر کالمن خنثی ، سنسور تصویری ، تخمین حرکت