طراحی و بهینه سازی یک ربات موازی جهت هدایت صفحات خورشیدی

امروزه یافتن منابع انرژی پاک برای آینده یکی از دغدغه های مهم جوامع بشری به حساب می آید و انرژی خورشید می تواند پاسخ مناسبی برای این موضوع به شمار آید. پاکی، فراوانی، تجدید پذیری، پایداری و در دسترس بودن از بارزترین ویژگی های انرژی خورشید می باشد. بر همین اساس در سالیان اخیر طراحی، ساخت و استفاده از انواع سیستم ها و دستگاه هایی مبتنی بر استفاده از انرژی خورشید پدیدار گردیده است. در این مقاله ابتدا مدل CAD شش درجه آزادی ربات موازی جهت هدایت صفحات خورشیدی طراحی می شود و سپس معادلا سینماتیک و معادلا دینامیک ربات محاسبه خواهد شد.در انتها با استفاده از کنترل مدلغزشی ربات را کنترل می کنیم.به منظور کنترل موقعیت ربا روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی ، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی خواهد شد که در مقابل نا معینی های مدل مقاوم باشد. عملکرد کنترل کننده که طراحی خواهد شد در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم، شابیه سازی و مورد بررسی قرار خواهد گرفت . بدین منظور، پاسخ کنترل کننده مود لغزشی با پاسخ یک کنترل کننده خطی سازی پسخوراند مقایسه شده و تاثیر اغتشاش و تغییر پارامترهاروی هر دو کنترل کننده نشان داده خواهد شد. همچنین تاثیر در نظر گرفتن توابع سطح لغزش متفاوت در عملکرد کنترل مود لغزشی و استفاده از انتگرال خطا بجای خود خطا بررسی می شود

کلیدواژه ها:

پنل های خورشیدی ، ربات های موازی ، ردیاب خورشیدی