پیاده سازی تابع لیاپانوف جهت کنترل پایداری خودرو الکتریکی موتور درچرخ

هدف این پژوهش توسعه یک الگوریتم کنترل جهت بهبود پایداری و فرمان پذیری در خودرو الکتریکی موتور در چرخمیباشد. تمرکز این پژوهش بر ارائه الگوریتم سیستم کنترل جانبی خودرو الکتریکی موتور در چرخ در چارچوب یک استراتژیکنترل چند لایه می باشد. استراتژی کنترل پیشرفته پیشنهادی شامل دو کنترلر مستقل و هماهنگ مبتنی بر مدل لیاپانوفمی باشد. از تداخل اهداف مابین فرمان پذیری و پایداری ممانعت می گردد. هماهنگی با توجه به اطلاعات اصطکاک جاده وعملکرد خودرو تضمین می گردد. هدف کنترل در منطقه رانندگی خطی، تقویت پاسخ فرمان خودرو با ردیابی یک سرعتزاویه ای خودرو حول محور یاو می باشد. گشتاور چرخشی تولید شده در جهت اهداف کنترل تبدیل به چهار ورودی گشتاور درچرخ خودرو الکتریکی موتور در چرخ می گردد. الگوریتم کنترل پیشنهادی برای توزیع گشتاور موثر جهت حفظ سرعت طولیخودرو به خوبی عمل می نماید. نتایج حاصل از شبیه سازی های انجام شده بر روی یک مدل کامل غیرخطی خودرو الکتریکیموتور چرخ، عملکرد مطلوب و موثر الگوریتم کنترل پیشنهادی را جهت بهبود فرمان پذیری و پایداری خودرو الکتریکی موتوردر چرخ را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

فرمان پذیری ، خودرو الکتریکی ، دینامیک خودرو ، پایداری