An Analytic Closed-form Solution for Trajectory Generation on a Path along an Arc of a Circle
محل انتشار: مجله مهندسی برق مجلسی، دوره: 10، شماره: 1
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 64
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MJEE-10-1_001
تاریخ نمایه سازی: 12 شهریور 1402
چکیده مقاله:
A polynomial trajectory is a time-traveled distance function used to describe trajectory of the robot. Optimal high-degree polynomial trajectories considering initial and the final velocity conditions besides the acceleration constraints are desired. In this paper, a trajectory optimization problem aiming travel maximum distance for a robot that follows an arc based path is formulated. Along the path, the robot requires observing initial and final zero velocity conditions as well as certain acceleration limits. A high-degree polynomial equation along the trajectory is proposed inside of the optimization problem. The closed-form solution of the problem had been obtained analytically. The solution includes the coefficients of the any high-degree trajectory polynomial equation where the coefficients are obtained in closed-form. Simulations several experiments show that the resulting high-degree trajectories satisfy the initial and final zero velocity conditions as well as acceleration constraint.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Hossein Barghi Jond
Young Researchers and Elite Club, Ahar Branch, Islamic Azad University, Ahar, Iran
Vasif V. Nabiyev
Department of Computer Engineering, Karadeniz Technical University, Trabzon, Turkey
Adel Akbarimajd
Department of Electrical and Computer Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :