آشکارسازی لغزش همراه با کنترل نیرو و تشخیص شئ از طریق فیدبک جریان

امروزه مسئله سر خوردن اشیاء از بین انگشتان یک دست روباتیکی مصنوعی در حین برداشتن آن شئ به عنوان یک معضل مطرح می شود. برای حل این مسئله جنس سر انگشتان مصنوعی از موادی با ضریب اصطکاک بالا استفاده می گردد،اما به هر حال بسته به وزن شئ، شکل آن و جنس سطح آن و از همه مهمتر مقدار تحمل شئ برای اعمال نیرو لازم است که حد اقل نیروی لازم برایچنگ زدن به کار رود تا به شئ آسیبی نرسد و یا تغییر شکل ندهد و در عین حال شئ از دست مصنوعی سر نخورده و سقوط ننماید. در این مقاله ابتدا به بررسی چند نمونه از روش های آشکار سازی لغزش که قبلاً انجام گرفته اند پرداخته، سپس نتایج حاصل از نمونه پیشنهادی که منجر به ساخت گردیده بررسی می شود و در پایان نیز نتایج عملی با نمونه های قبلی مقایسه می گردد.

کلیدواژه ها:

آشکار سازی لغزش(slippage detection) ، ضریب اصطکاک ، نیروی چنگ زدن(grasping force)