شناسایی و طراحی سینماتیک یک ربات شش پای سه درجه آزادی
محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,638
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME15_068
تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386
چکیده مقاله:
در این پژوهش رباتی طراحی شده که پاهای آن به صورت مکانیزمهای چهار میله ای با کاپلر دنباله دار بوده بطوریکه انتهای کاپلر از هر پا با زمین اعمال نیرو نموده و باعث حرکت روبه جلو می شود . هر پا دارای یک درجه آزادی فعال و یک درجه آزادی غیر فعال می باشد و در مجموع به طراحی و تحلیل سینماتیکییک ربات شش درجه آزادی پرداخته شده است . در این مقاله ابتدا به استراتژی حرکت ربات در عبور از مسیرهای هموار، ناهموار و موانع کوتاه پرداخته میشود که الهام گرفته از استراتژی حرکت حشرات شش پا است، سپس به طراحی هندسه پاهای ربات با فرض عبور نقطه انتهایی کاپلر از سه موقعیت دلخواه و بعد از آن به محاسبه موقعیت، سرعت و شتاب خطی و زاویه مرکز جرم ربات در چهار چوب ٤ (مرجع ) اشاره می شود و در آخر به شبیه سازی سینماتیکی ربات و نتایج حاصل از آن پرداخته خواهد شد
کلیدواژه ها:
نویسندگان
بهروز یزدانشناس شاد
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف , دانشکده مهندسی مکانیک
حسین صیادی
استاد یار - دانشگاه صنعتی شریف , دانشکده مهندسی مکانیک