یک سیستم غیر متمرکز تعیین موقعیت کم هزینه برای ناوبری وسایل نقلیه زیر آبی خودگردان

در این مقاله، یک سیستم تعیین موقعیت کم هزینه بر اسا ترکیب غیر متمرکز حداقل اطلاعات خارجی حاصل از حسگرهای فشارسنج و شار سنج مغناطیسی با یک سیستم ناوبری اینرسی دقت پائین، برای استفاده در وسایل نقلیه زیر آبی ارائه شده است. در این سیستم از فیلتر اطلاعات به عنوان ابزا راصلی در الگوریت ترکیبی با ساختار مدل خطا و فیدبک مستقیم استفاده شده است تا تخمین قابل قبولی از موقعیت و سرعت وسیله بدست آید. با توجه به ترکیب غیر متمرکز اطلاعات، نیاز به استخراج یک مدل مشاهده پیچیده نیست و اضافه کردن مشاهدات جدید به سادگی مقدور است. هرچند در این سیستم از حسگرهای متنوع دقت بالا استفاده نشده است. از دقت تخمین بالاتری نسبت به سیستم های ناوبری اینرسی و یا تقریب های انباشتگی برخوردار است. در این مقاله همچنین، به ارائه نتایج پیاده سازی و آزمایش این سیستم با داده های شبیه سازی شده بر اساس مدل یک وسیله زیر آبی نمونه ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

ناوبری ، وسایل نقلیه زیرابی خودگردان ، ترکیب اطلاعات ، معماری غیر متمرکز ، فیلتر اطلاعات