مسیر یابی و بهینه سازی حرکت ربات کروی متحرک بااستفاده از الگوریتم ژنتیک
محل انتشار: هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 758
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE07_033
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله، مدلسازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است . ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود . ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیرهولونومیک و غیرخطی می باشد . در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربات تحلیل شده و پس از آن معادلات حرکت آن با استفاده از روش کین استخراج شده است . برای برنامه ریزی مسیر، حل دینامیک معکوس ربات در حرکت روی خط راست و حرکت روی مسیر دایره ای انجام شده و از یک روش جدید تکراری با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای طراحی مسیر در حرکت روی مسیر استفاده شده است. در انتها، مسیر حرکت بهینه برای دستیابی به توان مصرفی و زمان حرکت کمینه با استفاده از یک الگوریتم ژنتیک چند هدفه بدست آمده است . نتایج حاصل از به کارگیری این روش با دقت بالایی بر نتایج حاصل از شبیه سازی کامپیوتری منطبق است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
شهرام خزاعی فر
دانشگاه آزاد اسلامی،واحد علوم و تحقیقات گروه مهندسی مکاترونیک تهران، ایران
محمد سلیمانی
دانشگاه آزاد اسلامی،واحد ساوه گروه مهندسی برق و الکترونیک ساوه، ایران
سعید مرادی
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علوم و تحقیقات گروه مهندسی برق و الکترونیک همدان، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :