کنترل غیرخطی تودهی رباتهای زیرسطحی و تعیین مسیر مطلوب به روش توابع جاذبه/دافعهی فازی

با پیشرفت مباحث مربوط به رباتیک توده ای و زمینه های پیادهس ازی این تکنولوژی روشهای متفاوتی برای کنترل توده های رباتیکی ارایه گردیده است امروزه استفاده ازمنطق فازی دربسیاری ازتکنولوزیهای پیشرفته رواج پیدا کرده است که یکی ازمهمترین این حوزه ها کنترل است دراین مقاله روشی جدید برای کنترل گروهی ازAUVها ارایه گردیده تاحرکت گروهی را با موفقیت انجام دهند دراین روش ازتابع پتانسیل جاذبه /دافعه ی فازی استفاده گردیده است بدین صورت که ابتدا بااستفاده ازمنطق فازی و تئوری گراف مسیرمطلوب برای متحرک های زیرسطحی تولید میشود و درگام بعدی بااستفادها زروش کنترل غیرخطی ارایه شده متحرک مسیرمطلوب مذکور را دنبال می کند همچنین برای شبیه سازی مانع ازمنطق فازی بهره گرفته شده تاازبرخورد باآن جلوگیری شود همچنین برای تولید زاویه یاومطلوب بااستفادها زخروجی موتوراستنتاج فازی یک روش تحلیلی ارایه گردیده تامشکلات تحلیلی ممکن به حداقل برسد نتایج تحلیلی برای بررسی پایداری سیستم کنترلی نیزاورده شده اند درنهایت یک نمونه شبیه سازی برای تایید نتتایج تحلیلی ارایه شدها ست

کلیدواژه ها:

منطق فازی ، کنترل توده ی رباتیکی ، کنترل غیرخطی ، برخورد بامانع ، متحرک زیرسطحی