طراحی و شبیه سازی سیستم کنترل مقاوم برای حرکات نزدیک به سطح در یک شناور زیر سطحی خودگردان

هدف اصلی مقاله حاضر طراحی سیستم کنترلی است که در آن با داشتن مسیر مطلوب واغتشاش بتوان یک شناور زیر سطحی هوشمند را از مسیری عبور داد. باید توجه کرد که این شناور هوشمند در نزدیکی سطح در حال حرکت است و پدیده هایی مانند موج جریانات، زیر سطحی مثل اثر اکمان وکوریولیس بر این شناور اثرمی گذارد به علت این اثرات اغتشاشی و نامعین بودن پارامتر های هیدرودینامیک از کنترل مقاوم استفاده می کنیم. در این مقاله ابتدا مدل دینامیک و سینماتیک شناور را بدست می آوریم. سپس مدل را به سه زیر سیستم تجزیه می کنیم سپس روش کنترل مود لغزشی غیر خطی بر پایه تجزیه مقادیر ویژه را برای طراحی سیستم کنترل این شناور و تعقیب مسیر استفاده میکنیم ودر پایان نتایج شبیه سازی ارائه شده می کنیم