طراحی و مقایسه دوکنترلرPID و مدلغزشی برای یک سکوی سه درجه آزادی یک شناور تندرو

در این مقاله طراحی دو کنترلر کلاسیک و هوشمند برای یک محور از سکوی (پایدارساز) سه درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفت. این سکو، برای یک شناور دریایی از پیش طراحی و ساخته شده است. مدل سازی این سکو با استفاده از روش کنترل مستقل مفاصل صورت گرفت. شبیه سازی و طراحی کنترل کننده این سکو در راستای محور پیچ با در نظر گرفتن ملاحظات عملی (اغتشاش، اصطکاک، عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری ) به دو روش PID و مد لغزشی صورت گرفت و نتایج حاصل از ان مقایسه گردید. نتایج حاصل از این شبیه سازی ها نشان میدهد، کنترلر مدلغزشی برتری قابل توجهی نسبت به کنترلر PID در ردیابی مسیر دارد.

کلیدواژه ها:

سکوی سه درجه ازادی ، کنترل مستقل مفاصل ، مد لغزشی