شبیه سازی سیستم آونگ وارون کنترل شده توسط کنترل کننده ی فازی با ناظر کلاسیک

طراحی کنترل کننده و بررسی پایداری مدل آونگ وارون بعلت غیر خطی بودن همیشه از موضوعات مطرح در کنترل بوده است. هدف از این گزارش شبیه سازی سیستم پاندول معکوس توسط کنترل کننده ی فازی با ناظر کلاسیک می باشد. در این تحقیق ابتدا یک کنترل کننده فازی از نوع ممدانی برای کنترل زاویه پاندول طراحی شده است و سپس ناظر غیر فازی برای گسترش عملکرد سیستم کنترلی به آن افزوده شده است. در اصل طراحی کنترل کننده به دو مرحله تقسیم می شود: نوسانسازی و پایداری. روند نوسانسازی آونگ را از حالت عمودی رو به پایین ابتدایی خود نوسان می دهد و به سمت عمودی رو به بالا با اختلاف زاویه محدود می رساند. روند پایدارسازی، آونگ را در موقعیت عمودیبالا (صفر درجه) قرار می دهد. بدین منظور ابتدا یک سیگنال کنترلی بزرگ در لحظات اولیه به سیستم وارد می شود و زمانی که زاویه کمتر از 50 درجه شد باز روی کنترل کننده فازی پایدارساز سوئیچ می کند. حداکثر زاویه اولیه آونگ وارون که به ازای آن سیستم کنترلی فازی قادر به پایدار سازی زاویه ی آونگ است، 180 درجه محاسبه شده است. بعد از طراحی کنترل کننده فازی نظارتی، قوام این سیستم حلقه بسته در مقابل اعمال نویز اندازه گیری و اغتشاش در زاویه آونگ وارون، تغییر طول و جرم آونگ وارون بررسی شده است

کلیدواژه ها:

کنترل آونگ وارون ، کنترل کننده فازی نظارتی ، ناظر کلاسیک