هوشمند سازی ربات بازوی انعطاف پذیر با استفاده از کنترل حلقه بسته
محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و مکاترونیک ایران
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 736
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE05_273
تاریخ نمایه سازی: 26 بهمن 1398
چکیده مقاله:
در این مقاله، یک ربات تک-لینک انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است. پس از استخراج مدل دینامیکی با استفاده از معادلات اویلر-لاگرانژ، با تحلیل مدل دینامیکی، یک روش کنترل بر پایه شکل دهی سیگنال ورودی به منظور کنترل ارتعاشات اتخاذ خواهد شد. روش کنترل شکل دهی سیگنال ورودی یک روش کنترلی حلقه باز است و به دلیل ضعفهای روش کنترل حلقه باز، یک روش کنترلی شکل دهی سیگنال ورودی حلقه بسته ارائه خواهد شد. با این رویکرد، سیستم کنترل حلقه بسته به یک سیستم تاخیر ورودی تبدیل میگردد. به منظور کنترل این سیستم یک کنترل بهره فیدبک حالت مقاوم بر پایه LMI ارائه میگردد. در نهایت با شبیه سازی سیستم کنترلی حلقه بسته، عملکرد روش کنترل پیشنهادی مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
فروزان مهری
شیراز ، ایران
امیر زارعی
شیراز ، ایران
احسان زارعی
شیراز ، ایران
امید ستوده زاده
شیراز ، ایران